"预判算法？"周工程师愣了一下，"怎么预判？"

"根据刀具的运动轨迹，提前计算出下一步的位置。"郑昊说，"然后提前零点零五秒发出指令，这样就能抵消延迟。"

周工程师沉思了一会儿。

"你这个思路有点意思。"他拿起笔，在纸上画着，"如果在主程序里加一个预测模块，根据当前速度和加速度，推算下一个采样点的位置"

"对，就是这个意思。"郑昊说。

"可是这个算法怎么写？"周工程师问。

"我可以帮您写。"郑昊说，"我以前研究过类似的算法。"

周工程师惊讶地看着他。

这个年轻人，懂的东西真的太多了。

"行，那咱们试试。"

两人在电脑前坐下，开始编写程序。

郑昊的手指在键盘上飞快地敲击着。

一行行代码出现在屏幕上。

周工程师在旁边看着，越看越惊讶。

"小郑，你这个算法"

"有问题吗？"

"没有，就是太精妙了。"周工程师说，"我搞了二十年控制系统，都没想到这个办法。"

"可能是角度不同吧。"郑昊含糊地说。

其实这个算法，是前世在航天项目中用过的。

只不过那时候用的是更复杂的卡尔曼滤波，现在简化了一下。

程序写完，周工程师立刻烧到芯片里测试。

机床运转起来。

刀具按照预定轨迹移动，这次没有滞后了。

"成功了！"周工程师激动地说，"延迟消失了！"

"真的？"

"你看。"周工程师指着示波器，"指令信号和反馈信号几乎同步。"

郑昊也松了口气。

看来这个办法管用。

"小郑，你真是个天才。"周工程师由衷地说，"这么复杂的算法，你随手就写出来了。"

"没有，就是碰巧想到的。"郑昊谦虚地说。

"碰巧？"周工程师摇摇头，"我看你是深藏不露。"

陈庆山也走过来了，听说问题解决了，很高兴。

"小郑，你小子行啊。"老人拍着他的肩膀，"我和老周都束手无策的问题，你三下五除二就解决了。"

"运气好而已。"郑昊说。

"什么运气好，这是实力。"陈庆山说，"小郑，你在技术方面的天赋，比我们这些老家伙强多了。"

郑昊笑了笑，没有说话。

如果让他们知道，这些所谓的"天赋"，其实是前世几十年的经验积累

那该如何解释？

解决了伺服电机的延迟问题后，样机的组装工作加快了。

六月初，机械部分和控制系统基本完成。

剩下的就是调试和测试。

这天早上，郑昊刚到厂里，就看见陈庆山和周工程师在车间门口等他。

"两位老师，有事？"

"样机要试车了。"陈庆山说，"我们想让你在场。"

"现在就试？"郑昊有些意外。

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