线偏差明显，差点衝出边界。

整个过程磕磕绊绊，勉强完成了所有规定动作，但动作生硬笨拙，毫无美感可言。

只能算是勉强达到了资格赛的及格线能跑完。

围观的高年级生中，不乏“免资格赛”的老手。

不少人都露出了“果然如此”的表情，窃笑声和低语再次响起。

冯燁磊的脸又红了，高承宣在加油区也急得直搓手。

邵瑞宇看到小车的平庸表现，他面无表情地在评分表上写下：“基本功尚可，但缺乏亮点，方案粗糙，控制精度差。”

“勉强合格。”

心中最后一丝疑虑也烟消云散，取而代之的是一种尘埃落定的轻蔑：

毕老师看好的技术苗子？不过如此。

“带著外校女友来玩票，这种心態是搞不好竞赛的。”

邵瑞宇放下笔，目光已经准备转向其他几支陆续完成的队伍。

然而，就在眾人以为这支“花瓶队”的表演到此结束时，池宏却做出了一个令所有人意外的举动。

他拒绝签署“资格赛合格”的表格！

“我们的比赛还没结束。”

“还有两个多小时，足够我们优化了。”

他无视了那些轻视的目光，直接点出了问题的核心：“路径规划过於简单粗暴，导致效率低下，耗时过长！”

“转向控制响应迟滯，导致入弯出弯轨跡偏差！”

“定位仅靠轮速积分，累积误差太大，影响最终入库精度！”

他的目光最后落在了俞清妍身上，带著信任和期待：“清妍，实时优化！”

“我们需要更精確的刚体运动学与动力学模型，考虑轮胎滑移和电机响应延迟！”

“需要基於最优控制理论重新规划时间—空间最优轨跡！”

“需要设计自適应鲁棒控制器抑制扰动和误差累积！”

“交给你了。”

他將所有的技术压力与整个舞台，毫无保留地交到了俞清妍手中！

整个实验室瞬间安静下来。

所有目光都聚焦在俞清妍身上，包括评委席上的邵瑞宇。

让一个外校的大一女生，在资格赛现场，实时优化如此复杂的算法？

开什么玩笑？

俞清妍抬起头。

那一瞬间，她身上那股清冷的气息仿佛骤然凝结。

她进入了状態—一如同那日在电玩城“极速狂飆”破纪录时一般的、绝对专注的状態！

她没有说话，直接拿起笔，在刚才演算的草稿纸上奋笔疾书！

字跡虽快却工整清晰，充满了数学的美感。

建立模型！

刚体运动学方程被瞬间写出，加入了轮胎侧偏角与滑移修正项！

动力学方程紧隨其后，考虑了电机扭矩响应的一阶延迟模型！

规划最优轨跡！

庞特里亚金极小值原理的符號跃然纸上！

哈密顿函数构建，伴隨方程列出，状態与控制变量的约束条件被清晰標註！

她在以惊人的速度，为这个小车规划一条理论上耗时最短、最平滑的时空轨跡！

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